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工業機器人系統集成的控制結構

2020-05-05

工業機器人系統集成控制系統是整個系統的指揮中心,現在市面上控制系統有三種架構:基于IPC的總線式開放控制架構、PC+運動控制卡的分離架構以及高度集成的控制架構。

其中,基于IPC的總線式開放控制架構目前使用較多,優勢在于易于擴展,實時性好;PC+運動控制卡的分離架構則稍遜,其拓展性弱,系統笨重且繁瑣;而高度集成的控制架構則主要適用于小型機器人系統??刂葡到y的實現基本要靠一行行的代碼來實現,其內部包括了底層驅動、建模、運動學、動力學、軌跡規劃、任務規劃等非常復雜的code。

最后,我們來說說機器人本體,它就像人的胳膊或腿,它是一個執行機構,它接收來自工業機器人系統集成的指令,千萬別以為本體只是個執行器,本體中的電機和減速機可都是機器人本體的核心零部件,尤其是減速機。

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